오토 파일럿 Auto pilot 복원타 제동타 적분타

- 복원타 (N) : 선박의 침로가 벗어날 때 복원타가 취해지고 편각에 비례하여 타각비가 조정 가능
- 제동타 (R) : 복원타에 의해서 설정침로에 접근할 때 반대측으로 제동타를 취하면 침로 수렴 가능.
- 적분타 (I)  : 바람 파도 등이 한쪽에서만 일정한 세기로 불어오는 경우 한쪽으로 쏠리는 경향인
- 정상오차(OFFSET ERROR)가 발생한다. 최근의 자동조타장치는 일종의 제동타를 취해 정상편차가 자동으로 수정되도록 되어 있다.
N 보다 R 을 너무 작게 조종한  : N보다 R을 너무 작게 조종하면 제동타가 작게되어 설정침로의 반대측으로 쉽게 넘어가서 요잉을 반복하다가 설정침로에 수렴하게 된다. 이런 상태를 주족제동이라 한다.
N보다 R을 너무 크게 조종할 경우 : N보다 R을 너무 크게 조종하면 제동타가 커져서 설정침로의 반대측에 넘어가지는 않으나 설정침로에 정침할 때까지 상당한 시간이 걸린다. 이는 제동 동작이 큰 경우로 과제동이라 한다.
N과 R의 조정이 적절한 경우 : N, R의 조정이 적당하면 비교적 빨리 설정침로에 수렴하여 정침한다.
이런 경우를 임계제동이라 한다.

천후조정
해면상태가 고요하면 천후조정은 최소로 하지만 날씨가 나쁠 때에는 크게 조정한다. 그러나 해상상태에 대해서 필요이상으로 크게 조정하면 사행운동도 그만큼 크게되고, 또한 너무 작게 조정하면 그만큼 조타횟수가 많아지므로 주의해야한다.

조작 레버
PID : Weather, rudder, rate
ADPT : Con, Open
pilot watch, rudder limit