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AUTO PILOT 은 항해사들에게 편의성을 주는 없어서는 안될 항해기기 중 하나이다. AUTO PILOT 용어는 선박이나 비행기에서 항로를 따라갈 수 있도록 해주는 (정확히 말하면 정침을 해주는) 기기로서 일반인들이 많이 알지 못하는 용어였다. 몇 년 전만 하더라도 구글에 AUTO PILOT이라 검색하면 선박이나 비행기 위주로 나왔는데 요즘에는 테슬라 자율주행 관련 글이 제일 먼저 나온다. 테슬라의 자율주행 모드에도 이 용어가 차선유지기능으로서 알려지면서 이제는 평범한 사람들도 아는 용어가 되버렸다. ​ 자동차에서 AUTO PILOT은 차선을 유지하고 앞차와의 간격이 좁아지면 늘리는 등 자기가 가고자 하는 길을 유지해서 가지만 선박에서 사용되는 AUTO PILOT은 선박에서 설정한 항로를 따라가는 기능..

- 복원타 (N) : 선박의 침로가 벗어날 때 복원타가 취해지고 편각에 비례하여 타각비가 조정 가능 - 제동타 (R) : 복원타에 의해서 설정침로에 접근할 때 반대측으로 제동타를 취하면 침로 수렴 가능. - 적분타 (I) : 바람 파도 등이 한쪽에서만 일정한 세기로 불어오는 경우 한쪽으로 쏠리는 경향인 - 정상오차(OFFSET ERROR)가 발생한다. 최근의 자동조타장치는 일종의 제동타를 취해 정상편차가 자동으로 수정되도록 되어 있다. N 보다 R 을 너무 작게 조종한 : N보다 R을 너무 작게 조종하면 제동타가 작게되어 설정침로의 반대측으로 쉽게 넘어가서 요잉을 반복하다가 설정침로에 수렴하게 된다. 이런 상태를 주족제동이라 한다. N보다 R을 너무 크게 조종할 경우 : N보다 R을 너무 크게 조종하면 ..