항해술의 과학화는 15세기부터라 할 수 있다. 1419년 포르투갈의 항해왕 헨리가 보다 정확한 태양의 적위표를 만들기 위해 천문대를 건설하고 항해 연습소를 설치하여 항해가를 양성한 것이, 항해에 대한 과학적이고 조직적인 연구의 출발이라 한다. 그 시대의 역사적인 대항해를 시대순으로 살펴보면, 1487년 포르투갈 항해가 B. 디아스의 희망봉 발견, 1492년 이탈리아 헨리 왕 때 탐험가 C. 콜럼버스의 아메리카 대륙 발견, 1498년 포르투갈 항해가 V.d 가마의 인도 항로 개척, 1519년-1522년 에스파냐 항해가 F. 마젤란의 세계 일주 항해 등인데, 이것들은 모두 지리적 발견 시대의 항해였다. 그리고 이 시대에는 범선 신대였으나, 원양 항해에 필수적인 항해용 자기 컴퍼스, 천체의 고도 측정기, 태양..